QUMARIONでポーズを作成し、Poserにインポートしてみました。
QUMARIONで手足etc.を動かすと、ほぼリアルタイムで[CLIP STUDIO ACTION]に反映されます。

ほぼ満足できるポーズができたならば、BVHフォーマットでエクスポートします。
今回、作成してみたポーズは[マクロス 愛おぼえていますか]の１シーンから、ガシャポンのフィギアがあったのでそれを見ながら作ってみました。
Poserでフィギアをロードし、先ほどのBVHファイルをインポートします。
BVHファイルをインポートした素の状態が下記画像の左端です。
IKを外し、ボディのxyz回転を操作して、正面を向くようにしたのが中央の画像です。
QUMARIONでは作成しきれなかった細かなポーズ調整をした結果が右端の画像です。

ポーズ調整後のフィギアにA3IDOL服を着せて、レンダリングしてみました。
服から肌がはみ出ていたりしたので、フィギアのみ/服のみのレンダリングをそれぞれ行って、合成しています。

最終的には1曲分のポーズを作成して、アニメーションを作成したいのですが、私の技術力・忍耐力では無理そうです。
(MikuMikuDanceで作成した人がいるようなのでそのデータがもらえたらなぁ・・・)